Робот Вомбат
предназначен для решения исследовательских и образовательных задач. Он способен работать как на улице, так и в помещении, например, лаборатории. Крепление на основе алюминиевого профиля позволяет устанавливать датчики именно так, как это необходимо, а в быстросъёмном отсеке достаточно места для установки вычислительного и сетевого оборудования.
Отсек для оборудования легко снять и заменить на другой, благодаря чему можно быстро менять комплекты вычислительного и сенсорного оборудования, устанавливаемые на одно и то же шасси.
Состоит из базовой платформы и легкосъемного отсека для оборудования
Способен перемещаться как по улице, так и внутри помещений, преодолевая пороги и неровности пола
Станочный профиль по периметру платформы упростит монтаж датчиков, а просторный съемный отсек вместит все вычислительное оборудование
Разработан и управляется при помощи ROS
Свободный доступ к обновлениям на github
Каждый комплект оборудования сопровождается методическими указаниями
Внутреннее оборудование робота защищено от попадания влаги и пыли
Легко изменять конфигурацию датчиков
Множество сценариев использования
Робот может управляться как с дистанционного пульта, так и автономно. Система управления роботом совместима с ROS: Вы можете использовать готовые примеры и наработки, предоставляемые огромным сообществом ROS.
Наращивать функциональные возможности робота можно и при помощи дополнительных комплектов оборудования, сопровождаемых методическими указаниями.
Съёмный отсек для оборудования
Благодаря универсальному разъёму можно легко и быстро заменить один отсек на другой.
Использование нескольких отсеков с различным наполнением позволяет изменять набор датчиков практически "на лету".
Герметичность отсеков обеспечивает работу оборудования даже в сложных погодных условиях.
Расширьте границы своих исследований
Повышенная проходимость позволяет использовать робота Вомбат на пересечённой местности в разное время года.
Грузоподъемность до 70 кг на ровной местности, до 50 кг на пересечённой местности.
Двигатели обладают высоким крутящим моментом даже на небольшой скорости. Вомбат способен равномерно подниматься в гору с уклоном до 30° с полезной нагрузкой до 50 кг.
Длительное время автономной работы
До 3 часов работы базовой платформы в постоянном движении — возможность проведения длительных циклов испытаний без необходимости в подзарядке.
Характеристики
| Ключевой параметр | Значение |
|---|---|
| Габаритные размеры базовой платформы | 900х680х470 (мм) |
| Габаритные размеры отсека для оборудования | 850х410х190 (мм) |
| Пространство в отсеке для оборудования, доступное пользователю | 800х360х150 (мм) |
| Масса робота | 70 кг |
| Максимальный вес нагрузки | 50 кг для любой местности 70 кг для ровной твердой местности |
| Максимальная скорость | 1 м/с |
| Степень защиты | IP54 |
| Номинальное время работы (в постоянном движении) | 3 ч (только базовая платформа, без датчиков и нагрузки) 2 ч (с нагрузкой 50 кг, без датчиков) |
| Время полного заряда | 5 ч |
| Доступные напряжения | 5 В: 5 А С индивидуальными автоматическими выключателями: 24 В: 40 А 12 В : 20 А 48 В: 1 А 20 В: 10 А |
| Интерфейсы | ROS, Ethernet (коммуникация с силовыми контроллерами моторов) |
Медиа
Документация
Мы постоянно обновляем репозиторий с документацией к роботу, делая работу с ним всё проще и проще.
В документации описано множество открытых сценариев использования и основы работы с ROS, а также исходные коды драйверов и примеры кода.
Официальная документация для робота Вомбат доступна по ссылке https://kb-avrora.github.io/wombat-robot-docs/
Комплекты робота Вомбат
Базовый комплект робота Вомбат
- Базовая платформа
- Отсек для оборудования
- Пульт дистанционного управления
- Зарядное устройство
Минимальная комплектация робота: отсутствуют датчики и бортовой компьютер, управляется только при помощи пульта дистанционного управления.
Комплект для 2D картографирования и навигации
- Базовый комплект робота Вомбат
- Бортовой промышленный компьютер
- 2D лидар
- GNSS приемник
- Инерциальная навигационная система
- Совместим с ROS nav_stack
Расширенная комплектация: базовый комплект робота Вомбат, а также набор датчиков для построения двумерной карты и навигации на ровной поверхности.
Комплект для 3D картографирования и навигации
- Базовый комплект робота Вомбат
- Бортовой промышленный компьютер
- 3D лидар
- RTK GNSS приемник
- Инерциальная навигационная система
- Совместим с ROS nav_stack
Максимальная комплектация: базовый комплект робота Вомбат, а также набор датчиков для построения трёхмерной карты и навигации как в помещении, так и на улице.
Дополнительные наборы оборудования
Набор для 2D картографирования и навигации
- 2D лидар
- GNSS приёмник
- Инерциальная навигационная система
- Совместим с ROS nav_stack
Базовый набор датчиков, необходимых для построения двумерной карты и навигации на ровной поверхности внутри помещений.
Набор для 3D картографирования и навигации
- 3D лидар
- RTK GNSS приёмник
- Инерциальная навигационная система
- Совместим с ROS nav_stack
Набор датчиков, необходимых для построения трёхмерной карты и навигации как внутри помещений, так и на улице.
Набор для определения положения ведущего
- Система определения положения ведущего
- Комплекс методических указаний
- Доступ к исходному коду
- Совместим с ROS
Набор оборудования, программных решений и методических материалов для решения задачи оценки положения ведущего и следования за ним.
Лабораторный набор "Галилей"
- Набор датчиков для определения пространственной ориентации
- Комплекс методических указаний
- Доступ к исходному коду
- Совместим с ROS
Набор оборудования, программных решений и методических материалов для определения пространственной ориентации.
Индивидуальная комплектация робота Вомбат
Возможен подбор конфигурации датчиков под Ваши нужды, установка различных типов колёс, гусениц.
Для запроса дополнительной информации заполните контактную форму.
Базовый комплект робота Вомбат
Комплект состоит из базовой платформы (робототехническое шасси в сборе), съемного отсека для оборудования, пульта дистанционного управления и зарядного устройства. Платформа готова к управлению при помощи пульта ДУ.
Базовая платформа оснащена контроллерами двигателей, колесными энкодерами и аккумуляторами, а в съемном отсеке достаточно места для размещения необходимого вычислительного оборудования. Пользователь может самостоятельно оснастить платформу датчиками и бортовым компьютером либо приобрести готовые комплекты оборудования.
Рекомендуется для продвинутых пользователей, которым необходима проходимая и мобильная платформа для решения задач при помощи имеющегося оборудования.
Комплект для 2D картографирования и навигации
Комплект состоит из робота Вомбат и набора устройств, необходимых для навигации и построения 2D карты внутри помещения:
- колёсные энкодеры (входят в состав базовой платформы);
- инерциальная система;
- GNSS приёмник;
- 2D Лидар;
- промышленный компьютер (Intel Core i5, 8 ГБ ОЗУ, 64 ГБ SSD).
Бортовой компьютер оснащен 8 портами USB, 2 LAN и 6 COM-портами, что позволяет подключить дополнительные датчики. Компьютер работает под управлением ОС Linux Ubuntu с предустановленной и настроенной системой ROS, а набор датчиков совместим с нуждами ROS 2D navigation stack.
Робот готов к автономному движению прямо "из коробки". Рекомендуется для изучения основ робототехники: траекторного управления, планирования траектории, построения 2D карты и навигации.
Комплект для 3D картографирования и навигации
Комплект состоит из робота Вомбат и набора устройств, необходимых для навигации и построения 3D карты как внутри помещения, так и на улице:
- колёсные энкодеры (входят в состав базовой платформы);
- инерциальная система;
- RTK GNSS приёмник повышенной точности;
- 3D лидар;
- промышленный компьютер (Intel Core i5, 16 ГБ ОЗУ, 512 ГБ SSD).
Бортовой компьютер оснащен 8 портами USB, 2 LAN и 6 COM-портами, что позволяет подключить дополнительные датчики. Компьютер работает под управлением ОС Linux Ubuntu с предустановленной и настроенной системой ROS, а набор датчиков совместим с нуждами ROS 2D navigation stack.
Робот готов к автономному движению прямо "из коробки". Рекомендуется для продвинутого изучения робототехники: траекторного управления, планирования траектории, построения 2D/3D карты и навигации, сегментации препятствий, визуальной одометрии.
Набор для определения положения ведущего
Набор предназначен для решения одной из основных задач робототехники — автономного движения робота за ведущим (лидером). В состав набора входят:
- носимая активная метка;
- группа приемных устройств;
- программное решение, совместимое с ROS;
- методические указания.
Активная метка, в отличие от пассивных систем, обеспечивает определение ведущего в любых погодных условиях и в любое время суток. Небольшой размер и автономное электропитание метки позволяют вести за собой робота, держа её в руке, и легко поменять ведущего, просто передав метку ему.
Набор может быть использован как для автономного следования роботом за ведущим, так и для изучения принципов определения положения метки по данным группы приемников и создания собственных решений на их основе. Методические материалы содержат теоретические основы работы системы, а программная реализация демонстрирует использование описанных принципов на практике и может быть изменена в процессе решения заданий для самостоятельного выполнения.
Набор поставляется вместе с подробным описанием и инструкцией по установке, настройке и работе с системой.
Лабораторный набор "Галилей"
Набор предназначен для изучения методов определения пространственной ориентации по данным различных систем. В состав набора входят:
- магнитный компас с циферблатом;
- цифровой магнитный компас;
- устройство для определения направления на Солнце;
- две видеокамеры;
- программное решение, совместимое с ROS;
- методические указания.
Оборудование в составе набора позволяет изучить и сравнить между собой различные способы определения пространственной ориентации, а также научиться обрабатывать информацию от различных сенсоров при помощи фильтра Калмана. Использование камеры для снятия показаний с датчиков поможет изучить основы распознавания и фильтрации изображений. Методические указания в составе набора помогут в работе с оборудованием и понимании принципов его работы, поставят задачи для решения, а также подскажут направления дальнейших исследований.
Набор может быть использован в качестве дополнительного источника информации для бортовой информационно-измерительной системы робота.
Оборудование для технопарков и лабораторий
Мы сотрудничаем с компаниями, осуществляющие поставки оборудования для научных лабораторий, кванториумов и технопарков. Наши робототехнические платформы будут прекрасным дополнением вашего ассортимента оборудования.